Il 1° novembre 1907 nasce l'Azienda speciale municipalizzata dei trasporti di Bergamo, che affonda le sue radici nella "concessione contratto" intervenuta nel 1887 tra l'Ingegner Alessandro Ferretti e il Comune di Bergamo per la costruzione e l'esercizio di una funicolare tra la Città Alta e la Città Bassa, in collegamento con una rete di tram a cavalli nella stessa Città Bassa.
Ai sensi della legge n. 103 del 29 marzo 1903 la municipalizzazione dell’Azienda è confermata dall’esito di un referendum il 7 luglio 1907. Un importante consenso popolare espresso dai 2.484 sì contro 111 no su un totale di 2.595 votanti (il 46% degli aventi diritto al voto).
La prima rete di trasporti in Città, alla fine del XIX secolo è costituita dalla funicolare che collega Città Alta e Città Bassa e da una linea di tram a vapore composta da due sole vetture, tra la stazione inferiore della funicolare e la stazione ferroviaria; dal 1907 al 1930 nascono e si consolidano le linee tranviarie che rimarranno in esercizio fino al 1957, sostituite poi gradualmente in alcuni casi dalle linee filoviarie e successivamente dalle linee automobilistiche (1970).
Nel 1912 si inaugura il secondo impianto funicolare della città che garantisce il collegamento tra Città Alta e il Colle S. Vigilio.
Il 1° luglio 1999, per garantire un’offerta di qualità sempre maggiore e dare uno stimolo al settore del trasporto pubblico, la municipalizzata ATB si trasforma in una Società per Azioni.
Nel 2003 si procede, come previsto dalla legislazione regionale, alla separazione della gestione dei servizi di trasporto dal resto delle attività societarie: nasce così ATB Servizi Spa alla quale sono conferiti mezzi e uomini necessari ad assicurare il trasporto pubblico locale. La gestione del servizio non avviene più per concessione dell’Amministrazione comunale ma attraverso procedure di gara per l’affidamento dei servizi; si passa dal monopolio alla concorrenza e le aziende sono chiamate a riqualificare la loro offerta per poter partecipare alle gare d’appalto. A Bergamo il servizio è affidato a un’associazione temporanea di imprese con capofila ATB Servizi.
Dal 1° gennaio 2005 il Piano di trasporto pubblico urbano estende il servizio di ATB da 18 ai 28 Comuni della “Grande Bergamo”. Si procede quindi con forti investimenti nel piano di rinnovo degli autobus, garantendo un’età media del parco mezzi fra le migliori in Italia e puntando su mezzi dotati delle più recenti soluzioni tecnologiche (motori a bassa emissione) e di elevato comfort per i passeggeri. Nel contempo, si studia un piano per ottenere finanziamenti regionali per l’acquisto di autobus a metano.
Il 9 ottobre 2006 ATB è protagonista di un'altra importante innovazione, assumendo le funzioni di Agenzia della Mobilità con l'obiettivo di creare un sistema integrato di gestione della mobilità nel territorio.
ATB Mobilità Spa nel 2006 subentra al Comune di Bergamo in TEB Tranvie Elettriche Bergamasche Spa, la Società di scopo costituita nel 2000 da Comune di Bergamo e Provincia di Bergamo cui viene affidata la progettazione e la realizzazione della Linea metrotramviaria T1 Bergamo – Albino, di cui attualmente assicura l’esercizio.
Il 10 Giugno 2009 l'estensione del servizio di trasporto pubblico locale effettuato con autobus e tram include nella cosiddetta “area urbana” anche le località di Nembro e Albino, portando a 30 i Comuni servizi da ATB.
Oggi, ATB si configura come un Gruppo che opera nei servizi di trasporto e di mobilità.